Suivi de ligne avec un seul capteur de sol

Dans le livre de Mordechai Ben-Ari et Francesco Mondada Elements of Robotics une section, page 48, est consacrée à "Line Following with only One Ground Sensor" c'est une approche de cette application qui va ête réalisée avec Pygmy Forth. Il faut savoir qu'il n'y a pas de convertisseur analogique-numérique sur le RaspberryPi, il faut dont utiliser un coposant spécialisé ( comme le MCP3008 ) ou réaliser un petit montage avec une led, une photorésistance et un capacité de 1µF. Cette réalisation est décrite ici : https://pimylifeup.com/raspberry-pi-light-sensor/. On récupère des valeurs analogiques mais très peu précises. Cependant le circuit étant une piste à dégradé de gris dans le sens transversal une mesure de la valeur de la résistance au centre de la piste permet d'avoir une référence pour guider le robot. Par exemple une valeur inférieure à la référence décalera le robot à droite et à gauche pour une lecture supérieure à cette référence.
Le reste est très simple il n'y a besoin que de trois primitive python et le reste est en Pygmy Forth. Le résutai peut sembler peu performant, mais il faut , encore une fois, se rapeller que le RPi n'est pas prévu pour traiter un signal analogique.